Oprindelsen af sofaer kan spores tilbage til det gamle Egypten omkring 2000 f.Kr., men ægte polstrede sofaer dukkede op i slutningen af det 16. og begyndelsen af det 17. århundrede. Tidlige sofaer brugte primært naturlige elastiske materialer som hestehår, fuglefjer og plantedun som fyld, dækket med stoffer som fløjl og broderi for at skabe en blød overflade til menneskelig kontakt.
I 1828 begyndte man at bruge fjedre i sofaer. I 1904 opfandt Morris pocketfjedre, hvilket markerede begyndelsen på moderne forårssofaer. I 1960'erne betød den vellykkede udvikling af luft-fyldte og vand-fyldte puder modningen af sofafremstillingsteknologi.
Farthingle stolen, populær i Europa på det tidspunkt, var en af de tidligste sofastole. Når man ser tilbage på historien om sofaudvikling i Kina, må "jadebordet" fra Han-dynastiet betragtes som det fremmeste eksempel. Beskrevet i det østlige Jin-dynastis tekst *Diverse optegnelser fra den vestlige hovedstad* som et sæde bundet med tykke lag stof, kan "jadebordet" ses som stamfaderen til den kinesiske sofa. I dag kombinerer sofaer dekoration og funktionalitet og inkorporerer populære designelementer.
